Les détails du robot

Point de vue global

photo du robot imprimé en 3D

Le robot est composé de 5 éléments distincts : le bâti (ou socle), la tourelle, le bras, l'avant-bras, et la pince. Ces 5 éléments sont reliés entre eux par 4 liaisons motorisées par des servomoteurs dynamixel. Cette architecture permet à la cuillère en bout de pince d'atteindre un maximum de zones de l'espace en restant en position horizontale. Nous avons choisi des servomoteurs dynamixel pour plusieurs raisons : tout d'abord, ils permettent un contrôle et une précision que nous souhaitons maximiser. Ensuite, ils sont munis de codeurs qui permettent un retour de position en temps réel, ce qui facilite l'asservissement. Enfin, leur couple est suffisant pour actionner toutes les liaisons, bien que pour la liaison tourelle, la dynamique nous a contraint de placer deux moteurs pour contrer le couple du bras.

Le socle

Le socle est relié à la tourelle par une liason pivot verticale. Cette liaison permet au robot de tourner sur lui même et de déplacer la cuillère de manière grossière latéralement de gauche à droite. Cette liasion qui est la première est la seule à supporter toute la structure du robot, et subit donc beaucoup d'efforts. Il y a également beaucoup de forttements, de par l'appui de la tourelle sur le bâti. Nous avons choisi d'utiliser un coussinet à collerette entre le bati et la tourelle pour minimiser les frottements. La liasion est motorisée par un servomoteur Dynamixel positionné à quelques centimètres de la liaison, et relié par une liaison poulie-couroie. Cela permet de résoudre le problème de coaxialité du moteur avec la liasion, et d'écentuels efforts supportés par l'axe du moteur.

La tourelle

La tourelle et le bras sont reliés par une liaison pivot horizontale. Cette liaison contribue grandement au mouvement d'avant en arrière de la cuillère. Encore une fois, cette liasion supporte une bonne partie de la structure du robot, surtout quand celui-ci est étendu. Dans ce cas là, le couple dans l'axe de la liaison est particulièrement élevé. C'est pourquoi nous avons choisi de placer non pas un, mais deux servomoteurs Dynamixel en parallèle de manière à pouvoir axionner cette liasion avec une puissance suffisante. Deux adaptateurs sont vissés au bâti avec des vis à bois permettent de fixer les servomoteurs.

Le bras et l'avant-bras

photo du coude du robot

Le bras est relié à l'avant-bras par une liasion pivot motorisée par un servomoteur Dynamixel. Cette laison contribue grandement au mouvement vertical de bas en haut de la cuillère. Un adaptateur vissé au bras par des vis à bois permet de fixer le moteur.

La pince

photo de la pince du robot

L'avant-bras et la pince sont reliés entre eux par une liaison pivot motorisée par un servomoteur Dynamixel. Cette liaison permet d'effectuer un mouvement vertical de précison, à la manière d'un poignet. Un adaptateur vissé à l'avant-bras permet de fixer le moteur. La pince présente une fente ainsi qu'un trou. Ce trou permet d'y placer un insert de filletage, et la fente permet d'y glisser un manche de cuillère. Ainsi, avec une vis de pression, la cuillère peut être bloquée dans la fente. L'avantage de ce système est qu'il permet l'utilisation d'une cuillère quelconque.

Retour à l'accueil